Hij ging naar een privé-school, nl. Charterhouse. Zijn talent voor scouting kwam voor het eerst boven in de bossen nabij de school terwijl hij zich verstopte voor zijn leraars. Hij speelde piano en viool, hij acteerde graag en was bijna perfect links- en rechtshandig. Tijdens de vakantie ging hij met zijn broers op verkenning met bootjes en kajaks.

In 1876, ging Baden-Powell als soldaat naar India. In 1895 was hij op speciale missie in Afrika en keerde terug naar India in 1897 als commandant.
 

Baden-Powell verbeterde zijn scoutstalent bij de Zulu's in de jaren 1880 in de provincie Natal (Zuid Afrika) waar z'n regiment gelegerd was. Zijn talenten vielen op bij z'n superieuren en werd opgenomen bij de Britse geheime dienst.
 

Baden-Powell werkte als geheime agent op Malta gedurende drie jaar. Later was hij succesvol in Ashanti, Afrika en toen hij veertig jaar werd, werd hij gepromoveerd tot commandant in India (1897). Een paar jaar later schreef hij een handleiding, "Aids to Scouting" genaamd. Min of meer een samenvatting van lezingen die had gegeven betreffende militaire verkenners. De bedoeling was om verkenners onafhankelijk te leren denken, om ze voluit het initiatief te leren nemen en om ze te leren overleven in de wildernis.

 

Hij keerde terug naar Zuid-Afrika, nog voor de Boerenoorlog, en was betrokken bij verscheidene acties tegen de Zulu's. Toen de Boerenoorlog begon, was hij de jongste kolonel ooit in het Britse leger. Hij moest de lokale bevolking opleiden om het Britse leger te helpen en werd hierbij omsingeld in het stadje Mafeking door zowat 8000 Boerensoldaten. Baden-Powell en de zijnen weerstonden de vijand 217 dagen door hen op allerlei manieren te misleiden. Na de bevrijding van Mafeking werd Baden-Powell bevorderd tot Generaal-Majoor.
 

Na de organisatie van de Zuid-Afrikaanse politie keerde hij terug naar het Verenigd Koninkrijk als Inspecteur Generaal van de Cavalerie in 1903.

Bij zijn thuiskomst zag Baden-Powell dat z'n boekje "Aids to Scouting" een bestseller geworden was bij leraars en jeugdgroeperingen

Na een onderhoud met de stichter van "the Boys' Brigade", Sir William Alexander Smith, besliste Baden-Powell om zijn handleiding te herschrijven met de jeugd als doelpubliek. In 1907 hield hij een kamp voor 22 jongens van verschillend komaf op "Brownsea Island" om zijn ideeën te testen.

 

Hieruit volgde in 1908 zijn "Scouting for Boys" bestaande uit 6 onderdelen. Scoutsgroeperingen ontstonden spontaan, eerst nationaal en daarna ook op het continent. De Gidsen ("The Girl Guides") werden in 1910 opgericht door Baden-Powells zus, Agnes Baden-Powell.

Ondanks het feit dat Baden-Powell Veldmaarschalk kan worden, ging hij in 1910 met pensioen. De toenmalige koning, Edward VII, adviseerde hem dat hij beter zijn land zou dienen door scouting te promoten.
 

In januari 1912 ontmoette Baden-Powell zijn toekomstige vrouw, Olave Sloames, op een schip op weg naar New York voor de start van zijn "Scouting World Tours". Zij was pas 23 en hij 55. Ze verloofden zich in september van hetzelfde jaar en huwden in het geheim op 30 oktober 1912.

Toen WO I uitbrak 1914 stelde Baden-Powell zich beschikbaar voor het leger, maar hij krijg geen officiële taak toegewezen. De geruchten deden evenwel de ronde na de oorlog dat Baden-Powell in het geheim de vijand bespioneerde.

Baden-Powell werd benoemd tot "Baron Baden-Powell, of Gilwell in the County of Essex", in 1929. Gilwell Park is het Internationaal Scoutsleiders training centrum.
 

De Scoutsbeweging groeide alsmaar: in 1922 waren er meer dan één miljoen Scouts in 32 landen en tegen 1939 waren er meer dan 3 miljoen.

De Baden-Powells hadden 2 kinderen - één zoon en twee dochters -Peter, Hether en Betty.

Kort na zijn huwelijk kreeg Baden Powell gezondheidsproblemen en in 1939 verhuisde hij naar Kenia, waar hij ook stierf op 8 januari 1941.

Scouts en Gidsen vieren 22 februari als Baden-Powell dag, de gezamelijke verjaardagsdatum van Robert en Olave Baden-Powell.